O que é uma IMU?

Você pode ter notado que muitos equipamentos Revopoint possuem uma unidade de medição inercial, comumente abreviada como IMU, dentro dele. Então, as IMUs não são exatamente uma tecnologia nova, existindo desde a década de 1940 e sendo usadas nas missões Apollo para ajudar a guiar os foguetes. Mas, como muitas tecnologias, elas encolheram para tamanhos de chips pequenos ao longo do tempo, o que ajudou a espalhá-las por uma gama inteira de dispositivos, de drones ao seu telefone e até mesmo aos controladores do Nintendo Wii.

O que as IMUs fazem? Em resumo, as IMUs são usadas para rastrear posição, orientação e velocidade. E dispositivos com uma IMU geralmente usam esses dados para navegação, pois ajudam o dispositivo a saber onde está. Ou, se você já verificou a contagem de passos no seu telefone, esses dados provavelmente foram obtidos da IMU do dispositivo, que registrou o movimento do telefone enquanto você caminhava.

Como funciona? Dentro da IMU existem giroscópios, acelerômetros e, às vezes, magnetômetros para medir atitude angular, aceleração e campo magnético, respectivamente. No caso do POP 3 ou Miraco, há 9 sensores, um de cada para cada eixo, para detectar o pitch, roll e yaw enquanto você move. Então, um algoritmo analisa esses dados para determinar a velocidade e a direção do scanner.

Giroscópios Medem a atitude angular, os pequenos giroscópios em uma IMU funcionam através de pequenas massas vibrando com uma quantidade igual em direções opostas.

Acelerômetro Como o nome sugere, mede a aceleração de um dispositivo enquanto você o move. Faz isso usando algo chamado efeito piezoelétrico, que usa estruturas cristalinas microscópicas para gerar uma voltagem quando vibram. E o nível de voltagem gerado indica a aceleração ocorrendo no dispositivo.

Magnetômetro Também conhecido como uma bússola eletrônica, mede a força e direção do campo magnético da Terra. E estão nas IMUs para fornecer um ponto de referência que o giroscópio e o acelerômetro usam para comparar seus resultados. Isso ajuda a evitar que o posicionamento da IMU derive demais. No entanto, mesmo com a ajuda de um magnetômetro, as IMUs às vezes ainda precisam ser recalibradas para manter a precisão.

Como uma IMU ajuda um scanner 3D? A IMU ajuda você a escanear de algumas maneiras. Primeiramente, ajuda a suavizar a costura dos quadros enquanto você escaneia porque agora o scanner sabe sua posição precisa para cada quadro capturado, facilitando a costura precisa dos quadros ao verificar seus dados posicionais.

Em segundo lugar, a IMU é melhor para lidar com tremores e movimentos rápidos demais ao escanear à mão, ou seja, pode-se usar os dados da IMU para determinar se está em uma posição inesperada causada por qualquer movimento rápido e, em seguida, deletar os quadros defeituosos causados por isso.